JEL-Leading Manufacturer of Clean Robot

트러블슈팅

에러가 발생한 경우

에러가 발생한 경우의 대처

컨트롤러 LED 디스플레이에 표시된 에러를 확인합니다.
[에러가 있을 경우]
2자리의 16진수로 최근 에러 4개가 표시됩니다.
표시 순서는 제일 왼쪽이 최신 에러이고, 순서대로 이력이 표시됩니다.
[표시 예]
컨트롤러 LED 디스플레이에 표시된 에러 내용을 아래와 같이 하여 원인을 제거한 다음 운전을 다시 시작하십시오.

01～06 에러


가 발생한 경우,
"01" "02" "03" "04" "05" "06" 에러 발생
에러 요인
: 통신 설정이 올바르지 않다.
: 통신선에 노이즈가 있다.
: RS232C 케이블, T-BOX 케이블을 뺐다 다시 꽂았다.
A01-1
통신의 경우 :
"RD" 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A01-2
시퀜서의 경우 :
시퀜서 "10H"로 에러를 해제합니다.
A01-3
T-BOX의 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오.

*1에러(탈조 에러)

"*1 "에러(탈조 스톱)가 발생한 경우 :
*1 에러 발생
*에 표시된 숫자가 축 번호입니다 (주 1). 그 축에서 에러가 발생한 원인을 제거합니다.
(주 1) 1: Arm1축(오른쪽)　2: 선회축　3: Arm2축(왼쪽)　4: Z축　5: X축
에러 요인
: 축에 부하가 걸렸다.
: 컨트롤러와 로봇 사이의 케이블의 단선 또는 접속 불량.
: 서보 데이터의 설정이 적절하지 않다.(SM/AM 사양인 경우)
: 급정지 하였다.(EMG/REM 입력으로 인해 급정지 하였다)
: Encorder Pulse 지령으로 노이즈 혼입
: 탈조 설정치의 변경. (일부만)
: 컨트롤러 내의 드라이버 이상.
: 모터 불량
A*1-1
통신인 경우 :
"RD" 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A*1-2
시퀜서인 경우 :
시퀜서 "10H"로 에러를 해제합니다.
A*1-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 로봇의 작동 범위에 접촉이 없는지 확인하여 안전하게 재개하여 주십시오.
원점 복귀를 실행할 필요는 없습니다.
A*1-4
재발할 경우 :
축이 자기를 띠고 있지 않습니까? 손으로 가볍게 로봇을 밀어 주십시오.
움직이는(자기를 띠고 있지 않다) 경우, 모터 선을 확인하여 주십시오. 케이블 커넥터가 빠지지 않도록 잠금 장치를 잠궈 주십시오.
A*1-5
주위에 접촉하고 있는 것은 없습니까? 작동 환경을 확인하여 주십시오.
촉하고 있을 경우에는 티칭 박스를 사용하여 안전하게 떼어내 복구하여 주십시오.
A*1-6
주전원을 끄고 수동으로 작동시킬 수 있습니까(Z축은 브레이크가 있기 때문에 움직이지 않습니다. 일부 X축(주행축)도 브레이크가 있음).
수동으로 작동시킬 수 없을 경우 :
이물질이 들어가 있지 않은지 축 주위를 확인하여 주십시오.
주전원을 껐습니까? 브레이커를 확인하여 주십시오.
접촉하고 있지 않습니까?
접촉 흔적이 없는지 확인하여 주십시오.
A*1-7
티칭박스로 JOG 작동은 가능합니까?
JOG 작동이 불가능한 경우에는 REM이나 I/O 등, 외부로부터 정지 지령이 입력되지 않았는지 확인하여 주십시오.
A*1-8
전원 전압을 확인하여 주십시오.
드라이버의 설정(Adjust, 스위치)이 변경되지 않았습니까? 속도 설정이 변경되지 않았습니까? 서보 데이터가 변경되지 않았습니까? 탈조 검출이 변경되지 않았습니까?

*2에러(리밋 에러)

"*2" 에러(리밋 정지)가 발생한 경우 :
*2 에러 발생
*에 표시된 숫자가 축 번호입니다 (주 1). 그 축에서 발생한 에러의 원인을 제거합니다.
(주 1) 1: Arm1축(오른쪽)　2: 선회축　3: Arm2축(왼쪽)　4: Z축　5: X축
에러 요인
: 각 축이 작동 중에 이동 한계(리밋)에 도달했다.
: 컨트롤러와 로봇 사이의 케이블의 단선 또는 접속 불량.
: 리밋 센서 선의 단선, 센서의 고장.
: 소프트 리밋 설정치의 이상 또는 변경( Absolute 타입만 해당)
: 현재 포지션이 작동 범위 바깥에 있다.
: 원점 위치의 변경 또는 재설정.(Absolute 타입만 해당)
A*2-1
통신인 경우 :
"RD" 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A*2-2
시퀜서인 경우 :
시퀜서 "10H"로 에러를 해제합니다.
A*2-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.
A*2-4
재발할 경우 :
커넥터를 확인하여 주십시오. 빠지거나 단선되지 않았습니까?
빠지려고 하거나, 단선된 경우에는 전원을 끄고, 커넥터를 꽂아 주십시오. 단선된 경우에는 케이블을 교환하여 주십시오.
A*2-5
현재의 포지션이 작동 범위 내에 있습니까?
작동 범위 바깥인 경우 :
T-BOX의 ORG 버튼으로 원점 복구를 실시하여 주십시오.
전원을 끈 다음 수동으로 ORG 위치 부근으로 이동시킨 다음 다시 작동시켜 주십시오.
Absolute 타입에서 소프트 리밋을 변경하지 않았습니까? 원점 설정을 변경하지 않았습니까?
A*2-6
에러를 해제할 수 있습니까?
해제할 수 없을 경우에는 전원을 끈 다음 수동으로 ORG 위치 부근으로 이동시킨 다음 다시 작동시켜 주십시오.
Absolute 타입에서 소프트 리밋을 변경하지 않았습니까? 원점 설정을 변경하지 않았습니까?
A*2-7
작동하면 에러가 발생하는 경우에는 JELK 서비스 부문으로 연락하여 주십시오. 연락하실 때는 로봇의 제조번호(로봇 접속 패널 부근에 각인된 숫자)를 알려 주십시오.

*3 에러(어저스터 에러)

"*3" 에러(어저스터 에러)가 발생한 경우 :
*3 에러 발생
*에 표시된 숫자가 축 번호입니다 (주 1). 그 축에서 발생한 에러 원인을 제거합니다.
(주 1) 1: Arm1축(오른쪽)　2: 선회축　3: Arm2축(왼쪽)　4: Z축　5: X축
에러 요인
: 드라이버의 출력 이상, 설정 이상.
: Adjust의 설정이 적절하지 않다.
: 로봇에 외부로부터 힘이 가해졌다.
A*3-1
통신인 경우 :
"RD” 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A*3-2
시퀜서인 경우 시퀜서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A*3-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.
A*3-4
재발 할 경우 :
드라이버 설정을 확인하여 주십시오.
설정이 잘못되었거나 변경된 경우에는 원래 설정으로 바꾼 다음 다시 확인하여 주십시오.
A*3-5
로봇이 다른 것과 접촉하고 있지 않습니까?
접촉하고 있을 경우에는 T-BOX를 사용하여 안전하게 떼어내 복구하여 주십시오.
A*3-6
Adjust 설정을 확인하여 주십시오.
해제할 수 없을 경우에는 전원을 끈 다음 수동으로 ORG 위치 부근으로 이동시킨 다음 다시 작동시켜 주십시오.
Absolute 타입에서 소프트 리밋을 변경하지 않았습니까? 원점 설정을 변경하지 않았습니까?
A*3-7
작동하면 에러가 발생하는 경우에는 JELK 서비스 부문으로 연락하여 주십시오. 연락하실 때는 로봇의 제조번호(로봇 접속 판넬 부근에 각인된 숫자)를 알려 주십시오.

*4 에러(정지 중의 위치 어긋남 에러)

"*4" 에러(정지 중의 위치 어긋남)가 발생한 경우
*4 에러 발생
*에 표시된 숫자가 축 번호입니다 (주 1). 그 축에서 발생한 에러 원인을 제거합니다.
(주 1) 1: Arm1축(오른쪽)　2: 선회축　3: Arm2축(왼쪽)　4: Z축　5: X축
에러 요인
: 정지 중, 각 축에 외부로부터 부하가 걸렸다.
: 컨트롤러와 로봇 사이의 케이블의 단선 또는 접속 불량.
: 급정지 하였다.
: Encorder Pulse 지령으로 노이즈 혼입.
: 위치 어긋남 설정치의 변경(일부만).
: 서보 데이터의 설정이 적절하지 않다.
A*4-1
통신인 경우에는 "RD” 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A*4-2
시퀜서인 경우에는 시퀜서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A*4-3
T-BOX인 경우에는 CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.
A*4-4
재발할 경우 :
축이 자기를 띠고 있지 않습니까? 손으로 가볍게 로봇을 눌러 주십시오.
움직이는(자기를 띠고 있지 않다) 경우
모터 선을 확인하여 주십시오. 케이블 커넥터가 빠지지 않도록 잠금 장치를 잠궈 주십시오.
A*4-5
주위에 접촉하고 있는 것은 없습니까? 작동 환경을 확인하여 주십시오.
접촉하고 있을 경우에는 티칭 박스를 사용하여 안전하게 떼어내 복구하여 주십시오.
A*4-6
주전원을 끄고 수동으로 작동시킬 수 있습니까(Z축은 브레이크가 있기 때문에 움직이지 않습니다. 일부 X축(주행축)도 브레이크가 있음)?
수동으로 작동시킬 수 없을 경우 :
이물질이 들어가 있지 않은지 축 주위를 확인하여 주십시오.
로봇이 작동 범위 내에 있는지 작동 범위를 확인하여 주십시오.
주전원을 껐습니까? 브레이커를 확인하여 주십시오.
접촉하고 있지 않습니까? 접촉 흔적이 없는지 확인하여 주십시오.
A*4-7
티칭박스로 JOG 작동은 가능합니까?
JOG 작동이 불가능한 경우에는 REM이나 I/O 등, 외부로부터 정지 지령이 입력되지 않았는지 확인하여 주십시오.
A*4-8
속도 설정이 변경되지 않았습니까?
드라이버 설정(Adjust, 스위치)이 변경되지 않았습니까?
서보 데이터가 변경되지 않았습니까?
위치 어긋남 검출이 변경되지 않았습니까?

07 에러(비상 정지 에러)

"07" 에러(알람 입력 정지)가 발생한 경우 :
"07" 에러 발생
에러 요인
: T-BOX로부터 비상 정지 신호가 입력되었다.
: T-BOX가 연결되어 있지 않거나 또는 연결 불량(일부 기종).
: 시퀜서로부터 비상 정지 신호가 입력되었다.
: REM 단자가 열려 있다.
입력 신호를 해제한 다음 :
A07-1
통신인 경우에는 "RD” 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A07-2
시퀜서인 경우에는 시퀜서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A07-3
T-BOX인 경우에는 CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.

08 에러(커멘드 에러)

"08" 에러(커멘드 에러)가 발생한 경우 :
"08" 에러 발생
에러 요인
: 커멘드의 기술이 잘못되었다.
: 커멘드의 사용이 잘못되었다.
: 작동 중에 커멘드를 입력하였다.
A08-1
통신의 경우 :
"RD" 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A08-2
시퀀서인 경우 :
시퀀서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A08-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.

75 에러(인터록 에러)

"75" 에러(인터록 에러)가 발생한 경우 :
"75" 에러 발생
에러 요인
: 인터록을 OFF인 상태에서 입력하였다.
인터록 입력을 ON으로 한 다음 :
A75-1
통신인 경우 :
"RD” 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A75-2
시퀜서인 경우 :
시퀜서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A75-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.

77 에러(서보 알람 에러)

"77" 에러(서보 알람)가 발생한 경우 :
"77" 에러 발생
에러 요인
: 각 축에 과부하가 걸렸다.
: 컨트롤러와 로봇 사이의 케이블의 단선 또는 접속 불량.
: 서보 알람이 입력되었다.
: 전압 부족.
A77-1
통신인 경우 :
"RD” 커멘드를 실행하여 에러를 해제합니다.
A77-2
시퀜서인 경우 :
시퀜서 “10H"로 에러를 해제합니다.
A77-3
T-BOX인 경우 :
CLR 키를 눌러 에러를 해제합니다.
에러를 해제한 다음 통상 운전을 다시 시작하십시오. 원점 복귀는 실행할 필요가 없습니다.
*"77" 에러는 해제할 수 없는 사양인 것도 있습니다.
이러한 경우에는 한 번 주전원을 끈 다음 복구하여 주십시오.
A77-4
재발할 경우 :
드라이버의 알람 표시를 확인하여 주십시오.
알람이 있을 경우 :
축을 확인한 다음 한 번 주전원을 끄고, 15초 후에 다시 확인하여 주십시오. 재발할 경우에는 제조 번호를 JELK 서비스 부문으로 알려 주십시오.
A77-5
에러를 해제하고 티칭 박스로 JOG를 작동시킬 수 있습니까?
JOG를 작동시킬 수 없을 경우에는 작동 파라미터를 확인하여 주십시오. 원점 위치를 확인하여 주십시오.
A77-6
다시 작동시켜 "77" 에러가 발생한 상태에서 드라이버를 확인하여 주십시오.
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